一、码垛机械手工作原理 ：运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等运动方式，称为码垛机械人的灵活度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个灵活度。灵活度是机 械手设计的关 键参数。灵活度越多，码垛机械人的灵动性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用码垛机械手有2～3个灵活度。控制系统是通过对码垛机械人每个灵活度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
二、 码垛机械手适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点：一是抓起点，二是摆放点。这两点之间以外的轨道全由电脑控制，电脑会寻找这两点的合适的轨道来移动，所以编程方法简单。
